一、主流驱动器

1. 刚性驱动器

· 技术特点：高扭矩、高精度、响应快，控制简单。

· 典型方案：高传动比减速器（如谐波减速器）+ 力矩传感器。

· 适用场景：对精度和刚性要求极高的场景。

2. 弹性驱动器

· 技术特点：引入弹性元件，提升柔顺性与安全性，可缓冲冲击。

· 典型方案：在刚性驱动器基础上串联或并联弹性体。

· 适用场景：与环境有频繁、不确定交互的场景。波士顿动力的早期Atlas机器人（液压驱动）也体现了类似的柔顺思想。

3. 准直驱驱动器

· 技术特点：采用低减速比减速器，实现高带宽力控和良好抗冲击性，结构紧凑，成本较低。

· 典型方案：高扭矩密度电机 + 低传动比减速器（如行星减速器）+ 电流环力控。

· 适用场景：平衡性能与成本的理想选择，是目前的主流发展方向。

二、核心部件

· 电机

· 无框力矩电机：主流选择，省略外壳，扭矩密度高，易于集成到关节模块中。

· 空心杯电机：常用于灵巧手，转子无铁芯，响应极快、效率高，但输出扭矩较小。

· 轴向磁通电机：前沿方向，采用盘式结构，具有更高的扭矩密度和效率，是未来的重要趋势。

· 减速器

· 谐波减速器：体积小、精度高，广泛用于腕部、小臂等高精度关节。

· 行星减速器：结构简单、成本低、刚性好，常用于对成本敏感或空间较大的关节。

· RV减速器：高刚性、高扭矩，多用于重型工业机器人的基座等大负载部位。

· 传感器

· 六维力传感器：高端人形机器人的“标配”，可精确测量三维力与力矩，是实现精细力控的关键。随着技术进步，其成本正在迅速下降。

· 电流环传感器：通过测量电机电流间接估算力矩，成本低，是准直驱方案中的重要组成部分。

三、前沿趋势与发展方向

1. 软体机器人驱动器：采用形状记忆合金、气动肌肉等柔性材料。其核心挑战在于难以精确建模与控制，目前的研究前沿是利用仿生学习控制框架来应对环境变化。

2. 灵巧手集成方案：作为机器人的操作终端，集成了多种技术，如无刷电机+滚珠丝杠的直线驱动方案，以实现高推力和长寿命。领先企业通过自研微型减速器和采用PEEK等新型工程塑料，在轻量化的同时实现惊人负载。

3. 智能化的计算架构：驱动器的“大脑”计算架构至关重要。机器人需要多传感器实时融合、确定性的低时延响应和极高的功能安全，对处理器的实时性、能效比和安全机制要求极高。基于Arm等架构的高能效计算平台，正成为机器人规模化应用的重要技术基石。