华为要把应用于军事领域的相控阵雷达装进汽车里，这应该就是L4的方案了。 相控阵雷达+激光雷达+摄像头+毫米波雷达。 来看看相控阵雷达的优势就明白了。 探测距离：华为相控阵雷达的探测距离可达500米，能识别悬空电线、地锁等细小障碍物，传统毫米波雷达只有200米，激光雷达300米。 抗干扰能力：相控阵雷达采用电子波束扫描（非机械旋转），不受雨雪、雾霾、沙尘等恶劣天气影响，而激光雷达在这些极端环境下性能会衰减。 毫秒级响应：机械式激光雷达的扫描延迟约100ms，相控阵雷达的电子扫描可实现10ms级更新。 成本：比高线数激光雷达要便宜。 相控阵雷达一出，纯视觉方案估计更难了。 其实，纯视觉走入了误区，误以为摄像头和人的眼睛是一样的。 可事实呢，人的眼睛是立体视觉，远比摄像头强大得多。 比如，人眼能测距，而摄像头却无法做到这一点。 FSD早期用左右摄像头的视差计算距离，但需要高精度标定，否则误差会很大。 后来使用神经网络分析单摄像头画面的透视、物体大小、阴影等特征来估算深度，但需要海量数据训练，而且误差依旧在5-10%左右，距离越远，误差越大。 测距仍是困扰纯视觉的一个大问题。 比如，人眼还能自适应环境，弱光、强光、逆光，瞳孔都会自行调节，这根本不是摄像头能实现的能力。 比如，人眼还有脑补能力，大脑会修正视觉误差，这也不是摄像头能实现的。 或许未来的摄像头能实现人眼一样的能力，但在这之前，纯视觉方案的下限会一直很低，遇到特殊情况时，都有可能出现事故。 另外，人开车不仅仅依靠眼睛，还会依赖听觉、触觉的反馈。 比如车辆震动、外部声音等，再综合判断驾驶环境，这是纯视觉无法模拟的。 而多传感器融合方案，却可以用不同设备弥补这些缺陷。 总的来说，纯视觉要实现L3，路还很长。 但有安全冗余的融合方案，却可以很快实现L3，甚至是L4。 相控阵雷达：负责远距离、高精度探测，擅长动态目标跟踪和恶劣天气适应性。 激光雷达：负责高精度3D环境建模。 摄像头：负责语义识别（如交通标志、行人意图）和色彩信息补充。 毫米波雷达：负责弥补近距离盲区，增强低速场景可靠性。
