五服制示意图。按照《尚书·禹贡》的解释，是“五百里甸服，五百里侯服，五百里绥服，五百里要服，五百里荒服”。此处“服”是“服事”周天子的意思。
甸服即王畿之地，即以王都为中心的统治区域，由周王直接统治；再外是侯服，这就是周朝同姓与联姻的诸侯国，如卫国，鲁国，燕国，齐国等等；绥服，即做客于周的，典型的就是宋国，还有杞国，陈国等；要服，有楚国等；荒服，指西北之地迁徙不定的游牧部族。
甸服举行一日一次的“祭”，侯服要一月一次的“祀”，绥服要一季一次的“享”，要服要一年一次的“贡”，荒服要一生一次的进贡周王。些“祭，祀，享，贡，王”就相当于周王朝对五服的约束，要求它们必须完成周王下定的任务，如果“五服”无视这些，那就需要“于是乎有刑不祭，伐不祀，征不享，让不贡，告不王。于是乎有刑罚之辟，有攻伐之兵，有征讨之备，有威让之令，有文告之辞。”大意是用刑处置甸服，用大军处罚侯服与宾服，用文官去责备要服与荒服。 历史影像
