机器人的引用场景不同，对结构要求不同。
这看上去很废话，但其实背后依然是工业产品绕不开的话题：成本。
新版 Optimus 灵巧手具有 22 个自由度，依然采用了行星齿轮箱作为传动机构，同时在手指末端使用了丝杠加腱绳的传统方案。
这种方面，灵活度够，但抓取重量并不高。
新版本在手腕部位增加了约 22 根传动腱绳，通过电机控制每个关节的动作，而且还增加了压力传感器以增强抓握稳定性。
根据行业情况来看，一只手的灵巧手理想自由度大约在 18 到 20 个左右。
具体数量取决于应用场景，但通常会有6个主动自由度（每个手指至少3个自由度，加上大拇指和食指侧摆各一个），以及被动自由度配合，以保证高灵活度。
工业化应用的灵巧手自由度一般不超过 12 个，采用电机加齿轮或电机加减速箱驱动，而非连杆加腱绳。
这种情况下，通过空心电机和齿轮结构可以实现高负载，例如单个电机负载可达 40 牛左右，整手握力约 20 到 25 公斤。
提高使用效益，但又要降本，熟悉的配方要在机器人身上进行了。
2025 年机器人降本元年。
