【[239星]lidar_situational_graphs：实时生成机器人姿态和地图优化的三维激光雷达情境图（S-Graphs）。亮点：1. 实时生成四层层次化因子图，优化机器人导航效率；2. 支持多楼层场景，适应复杂室内环境；3. 集成多种传感器约束，如GPS、IMU，提升定位精度】
'LiDAR Situational Graphs (S-Graphs) is a ROS2 package for generating in real-time four-layered hierarchical factor graphs for single or multi-floor scenes.'
GitHub: github.com/snt-arg/lidar_situational_graphs
