Optimus Gen 2 这个结构看起来确实要更清爽很多。
Optimus 有两类电机用量比较大：
- 无框力矩电机
- 空心杯电机
一般无框力矩电机在旋转关节、线性关节中使用。
无框力矩电机仅由转子和定子组成，没有轴、轴承、外壳、反馈或端盖。
定子是外部部件，由铜绕组产生电磁力；转子是内部部件，由带永磁体的钢圆环组件构成。
而空心杯电机在手中使用，单只灵巧手有6 个空心杯电机。
空心杯电机采用无铁芯转子结构，转子形似杯子，因此得名。
这种结构消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗。
空心杯电机分为有刷和无刷两种。
有刷电机采用机械换向，无刷电机则通过驱动器实现电子换向。
