5 月 11 日，特斯拉面向北美用户推送了 FSD Beta V11.4.1 版本更新，此次 V11.4.1 版本进行了重大架构改进： - 通过改善车道、线路、道路边缘和受限空间的几何形状、曲率、位置、类型和拓扑，改善转弯时的控制能力和整体平稳性。通过扩大和清理训练数据集以及更新车道引导模块等改进措施，城市街道中车道的感知能力提高了 36%，交叉场景改善了 44%，合并场景改善了 27%，转弯场景改善了 16%。 - 添加车道引导输入到占用网络中，以改善对长距离道路特征的检测，从而将误报率中位数降低了 16%。 - 强化自身对于穿越行人道路 / 斑马线的主动权判断能力，仅当它们能够安全快速通行时才会通过，从而提高汽车的行驶效率和安全性。 - 将摩托车识别率提高了 8%，并增加了车辆检测的精度以减少误报。此外，新模型也增加了对视觉帧率变化的鲁棒性。 - 得益于新框架，它可以减少 43% 由其他车辆切入自动驾驶汽车行驶车道引起的干预。该框架可以通过概率预测可能会切入车道的对象，并积极采取偏移和 / 或调整速度等措施，以优化自动驾驶汽车的位置关系，从而实现此目的。 - 改善了了 cut-in 控制能力，可以使相邻的车辆的车道速度误差降低 40-50%。 - 通过使用车道变道轨迹的附加特征来改进监督功能，从而将物体部分车道侵占的识别率提高 20%，高速切入的识别率提高 40%，切出的识别率提高 26%。 - 在训练数据集中添加了 6.8 万个视频，并且使用了改进的自动标注真实数据，从而进一步减少高速公路误判低速的情况，提高对远离对象速度的准确估计率。 - 通过调整横向加速度控制的幅度，使得大型汽车的车道偏移更加平滑，以达到更稳定的行车效果。 - 改进了横向控制能力，进一步提高车辆对于即将到来的高曲率合流道的控制能力，从而使其更倾向于远离合流道。 据马斯克表示，这一版本理论上可以作为 FSD V12.0 发布。 目前特斯拉 FSD 已经在北美上线： - AP 升级 FSD 的订阅费用为 199 美元/月； - EAP 升级 FSD 为 99 美元/月。 自 2022 年更大范围推送测试版以来，目前北美已经大约有超 40 万名特斯拉车主测试有 FSD Beta 的权限。
