小鹏 XNGP 三阶段： - 2023 H1，城市 NGP 发布，支持广州、深圳和上海；全国范围（无图城市）开放识别红绿灯并直行通过路口能力； - 2023 H2，大部分无图城市开放变道、超车、左右转能力； - 2024 年，全场景打通，实现从车位到车位的智能导航附属驾驶能力。