#比亚迪智能化家底有多厚# 早在 2004 年，比亚迪就发布了搭载四个轮边电机的 ET 概念车，首次提出四轮独立驱动的颠覆性概念。

二十年时间里，比亚迪不断实现技术突破，使这项颠覆性技术成熟、落地。

易四方突破了现有的汽车动力架构，行业首次实现车辆在传统制动、转向系统失效的情况下，仍具备制动和转向能力。

也就是具备驱动冗余、电源冗余、制动冗余和转向冗余，四大整车级冗余能力。

于是，我们现在眼前的这部「易四方概念车」拆除了制动模块和转向模块，通过感知、控制、执行的三路协同，让整车单靠四个轮边电机来完成制动和转向等功能。

事实上，易四方通过建立四轮独立驱动车辆运动学及轮胎力学模型，能够精准计算每个轮子与地面的最大摩擦力。通过精准的电机扭矩和转速控制，实现轮胎最佳滑移率控制。

易四方概念车在初速度60km/h测试，制动距离可达20米内。而理论初速度在 100km/h ，制动距离为 40 米左右。

另一方面，拆除了转向模块之后，易四方概念车能够实现最小转弯直径12米；18m的蛇形绕桩试验中，最大通过车速60km/h。

据介绍，易四方通过方向盘转角识别驾驶员的转向意图，根据四电机差动扭矩与车辆转向特性控制模型，获得该转向特性下的四轮目标扭矩，实现与普通转向系统相近的转向效果。

得益于易四方平台，相关车型就获得了原地掉头、敏捷转向、应急浮水等能力，能够从容应对极限防滑、极限越野、高速爆胎、泊车规控等应用场景。